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[发明专利]一种目标对象的航速阈值设置方法、装置及设备-CN202211487526.8在审
发明人：钟帅 -专利权人：三亚海兰寰宇海洋信息科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F3/04847 文献下载
摘要：本发明提供一种目标对象的航速阈值设置方法、装置及设备，方法包括：获取预设航速阈值范围；根据所述预设航速阈值范围，生成航速阈值调节条；根据预设的航速阈值区间的个数，生成位于所述航速阈值调节条上的至少一个航速阈值调节滑块，其中，一个航速阈值区间对应至少一个航速阈值调节滑块；通过调节所述航速阈值调节滑块在所述航速阈值调节条上的位置，为每个所述航速阈值区间设置所述航速阈值区间的区间阈值范围。本发明的方案能快速直观的设置航速阈值区间的区间阈值范围，方便用户观察到每个航速阈值区间的范围大小。
一种目标对象航速阈值设置方法装置设备

[发明专利]船舶的航速确定方法、续航里程确定方法、装置和系统-CN202010030433.7有效
发明人：危成亮;陈豪杰;赵凯;陈以君;刘洪伟 -专利权人：广州船舶及海洋工程设计研究院（中国船舶工业集团公司第六0五研究院）
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G01P3/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种船舶的航速确定方法、船舶的续航里程确定方法、装置、系统、船舶续航里程测定控制器和存储介质。所述方法包括：获取船舶的理论航速；通过设于船舶上的定位设备获取船舶的航行位置信息，根据航行位置信息确定船舶的对地航速；将船舶的对地航速与船舶的理论航速作差，得到船舶的环境影响航速；获取船舶的航向信息；根据船舶的航向信息、环境影响航速和理论航速，确定船舶的实际航速。本申请通过获取船舶的理论航速以及船舶的对地航速得到船舶的环境影响航速，并利用船舶的环境影响航速以及船舶的航向信息进而确定船舶的实际航速，实现了船舶实际航速的实时检测。
船舶航速确定方法续航里程装置系统

[发明专利]偏航速率预报-CN201280019048.6有效
发明人： R·T·内斯比特 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2012-03-08 - 公布日： 2013-12-25 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：一种用于车辆的偏航速率预报系统。该系统包括偏航速率传感器和电子控制单元。偏航速率传感器配置成检测车辆的偏航速率并产生指示所检测的偏航速率的信号。电子控制单元耦合到偏航速率传感器，并配置成从偏航速率传感器接收指示车辆的偏航速率的信号，预报未来的偏航速率，使用预报的偏航速率确定车辆的稳定性，并产生控制车辆制动器的启动的信号。
偏航速率预报

[发明专利]偏航速率的计算方法与计算装置及通过偏航速率进行车道保持辅助系统控制的方法-CN201210532589.0有效
发明人：李俊翰 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2012-12-11 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： B60W40/114 文献下载
摘要：本发明公开了一种偏航速率的计算方法与计算装置及通过偏航速率进行车道保持辅助系统控制的方法。本发明中的偏航速率计算方法包括计算偏航速率的计算阶段，通过偏航速率传感器计算偏航速率，根据车速、转向角、横向加速度、道路曲率或轮速中的至少一个数据计算偏航速率；确定加权值的阶段，根据车辆的状态确定前面计算出的各偏航速率的加权值；重新计算偏航速率的阶段，根据前面确定的加权值重新计算偏航速率。应用本发明,能够通过车辆的偏航速率传感器测量偏航速率及通过车辆的各种传感器信息计算偏航速率,再根据已计算出的偏航速率通过卡尔曼滤波器计算出更为精确的偏航速率，并实现该计算装置。
偏航速率计算方法计算装置通过进行车道保持辅助系统控制方法

[发明专利]海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法-CN201810010198.X在审
发明人：姜权权;廖煜雷;李晔;苗玉刚;贾知浩;王磊峰;范佳佳 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-01-05 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的是一种海洋运载器用PD型紧格式无模型自适应航速控制方法。向海洋运载器下达期望航速指令即，利用罗经测得船舶当前的实际航速，计算航速误差绝对值，作为PD型CFDL_MFAC控制器的输入，并由控制器解算出期望指令，海洋运载器推进机构接收并执行期望指令，从而改变海洋运载器航速，通过海洋运载器上搭载的磁罗经测得下一时刻海洋运载器航速，并与期望航速做差并取绝对值，并作为PD型CFDL_MFAC控制器下一时刻的输入。同时考虑到环境干扰对海洋运载器航速的影响，重复上述过程直到海洋运载器实际航速稳定收敛到期望航速。本发明对海洋运载器航速的动态演变具有预测作用，降低航速控制系统的超调量及稳态调节耗时。
航速运载器海洋航速控制控制器期望指令自适应期望运载环境干扰推进机构稳定收敛稳态调节超调量磁罗经解算耗时船舶指令预测重复

[发明专利]一种船舶航速智能控制方法-CN201110304289.2无效
发明人：王宇超;傅荟璇;杜春洋;李冰;郑秀丽 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-10-10 - 公布日： 2012-01-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供的是一种船舶航速智能控制方法。将给定航速与船上的航速检测装置测得的实际航速进行比较，并将得到的航速误差送入常规PID控制器和小脑模型神经网络；船舶航速控制系统开始运行时，由常规PID控制器进行控制；常规PID输出控制信号Up送入到航速随动系统，直到航速误差为零；船舶航速控制系统中的小脑模型神经网络为前馈控制，实现被控制对象的逆动态模型，学习算法在每一控制周期结束时，利用总输出航速控制信号U与小脑模型神经网络输出信号Uc的差值来调整小脑模型神经网络的权值本发明即发挥PID控制器设计简单，物理意义明确，又充分体现了小脑模型神经网络非线性映射能力强、实时性好、鲁棒性强等优点，使船舶航速控制系统具有更优的控制性能。
一种船舶航速智能控制方法

[发明专利]面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法-CN201110195490.1有效
发明人：边信黔;周佳加;严浙平;张勋;徐健;吴迪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2011-07-13 - 公布日： 2011-12-14 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明提供的是一种面向海洋观测作业的UUV航速双工控制装置及方法。包括任务控制模块、量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块；任务控制模块分别与量级航速控制通道、精确航速控制通道、运动控制模块和感知模块相互连接；量级航速控制通道和精确航速控制通道均与运动控制模块连接任务控制模块根据当前工况选用不同通道将与UUV当前航速指令相对应的数字化控制量发送到运动控制模块，进而完成整个航速控制过程。本发明可应用于各种无人UUV的缆控调试以及多工况自主作业时的航速控制。
面向海洋观测作业 uuv 航速双工控制装置方法

[发明专利]航行轨迹的记录方法、系统、推进器、服务器及设备-CN202380009290.3在审
发明人：郭彬鹏;陶师正;万小康 -专利权人：深圳市逸动蔚蓝科技有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/14 文献下载
摘要：一种航行轨迹的记录方法，航行轨迹包括水域可移动设备的航行轨迹，记录方法包括：在水域可移动设备启航后，获取水域可移动设备的当前航速(S101)；当当前航速满足指定条件时，基于当前航速记录航行轨迹，指定条件基于当前航速与预设航速的对比结果设定，预设航速为非0值(S102)。通过设置非零速的预设航速，选择合适的阈值以将不处于该阈值范围的移动作为噪声排除，以提升航行路线的观感。
航行轨迹记录方法系统推进器服务器设备

[发明专利]船舶安全航速控制方法、系统、计算机设备及存储介质-CN202011055717.8在审
发明人：范文峰;陈敬普;龚鑫鹏;韩斌;范嵩;范晓月;王峰;文小波;文明忠;胡华锋;刘士军;魏操;杨茁;凌文豪;蓝启威 -专利权人：广州海事科技有限公司
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶安全航速控制方法、系统、计算机设备及存储介质，本发明基于历史航行信息计算得到一个历史安全航速范围值，在船舶航速超过或者低于历史安全航速范围值的情况，向其发出安全航速提示，以此为预定水域的船舶提供航行速度建议，使其可以将航速控制在合理范围内，从而保证航行安全。
船舶安全航速控制方法系统计算机设备存储介质

[发明专利]基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍-CN202110718832.7在审
发明人：蒋衡捷;康义星;杨万富;杨春云 -专利权人：上海衡拓船舶设备有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍，由大展弦比鳍、水下支撑段、鳍轴组、转鳍机构、扫略机构组成，所述大展弦比鳍通过鳍轴组中的鳍轴安装于水下支撑段安装空间内，所述鳍轴连接转鳍机构，在常规航速工况时，由转鳍机构驱动大展弦比鳍旋转，实现常规航速减摇；所述水下支撑段连接扫略机构，在零航速工况下，由扫略机构驱动大展弦比鳍扫略，实现零航速减摇。本发明的基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍能够保持在原有常规航速减摇能力、功率、重量、占舱尺寸基本不变的前提下，提升零航速减摇能力40％以上，有助于实现新型全航速减摇鳍装置的性能。
基于齿轮传动推挽式全航速减摇鳍

[发明专利]航速控制方法、航速控制装置、电子设备及存储介质-CN202310379765.X有效
发明人：谌栋梁;郑钰鹏;张云飞;赵继成;罗朋飞 -专利权人：珠海云洲智能科技股份有限公司
申请日： 2023-04-11 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种航速控制方法、航速控制装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取水上设备的推进器的当前转速，并获取水上设备的当前航速及当前航向；通过预设的对照表，查找得到当前转速所对应的查表航速，其中，对照表用于记录预先实验所得的推进器的转速与水上设备的航速的对应关系；根据当前转速、查表航速、当前航向及来流历史参数，确定来流当前参数，其中，来流历史参数为来流在上一时刻的状态参数，来流当前参数为来流在当前时刻的状态参数；根据来流当前参数对水上设备进行航速控制。通过本申请方案，在航速控制过程中考虑到了来流对船舶状态的影响，实现了对船舶航速的简单高效控制。
航速控制方法装置电子设备存储介质

[实用新型]基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍-CN202121447948.3有效
发明人：蒋衡捷;康义星;杨万富;杨春云 -专利权人：上海衡拓船舶设备有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63B39/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍，由大展弦比鳍、水下支撑段、鳍轴组、转鳍机构、扫略机构组成，所述大展弦比鳍通过鳍轴组中的鳍轴安装于水下支撑段安装空间内，所述鳍轴连接转鳍机构，在常规航速工况时，由转鳍机构驱动大展弦比鳍旋转，实现常规航速减摇；所述水下支撑段连接扫略机构，在零航速工况下，由扫略机构驱动大展弦比鳍扫略，实现零航速减摇。本实用新型的基于齿轮传动的推挽式全航速减摇鳍能够保持在原有常规航速减摇能力、功率、重量、占舱尺寸基本不变的前提下，提升零航速减摇能力40％以上，有助于实现新型全航速减摇鳍装置的性能。
基于齿轮传动推挽式全航速减摇鳍

[发明专利]一种基于增量式PID算法的船舶航速自动控制方法-CN202310551124.8在审
发明人：马宇婷;杨兆瀚;赵世舟;宋泽;刘祥 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七〇三研究所
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于增量式PID算法的船舶航速自动控制方法，本发明实时采集船舶航速目标值和航速实际值，并计算偏差；在实际航速达到目标航速90％～110％范围时，通过增量式PID控制算法自动调整主机转速目标值；根据船舶数据库中记录的当前目标航速下主机转速范围，设置主机转速目标值的边界保护；根据通用工程整定法中的凑试法确定控制器参数。
一种基于增量 pid 算法船舶航速自动控制方法

[发明专利]一种船舶航运市场运力评估方法-CN202110756161.3在审
发明人：周锋 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种船舶航运市场运力评估方法，包括：将船舶航区划分为若干个评估区域；对每一所述评估区域内每一船舶的AIS数据进行采集，以得到每一所述评估区域内每一所述船舶的航速；根据每一所述评估区域内每一所述船舶的航速得到每一所述评估区域的船舶总体平均航速；以及根据每一所述评估区域的船舶总体平均航速得到每一所述评估区域的航速指数，以对船舶航运市场运力和能耗进行评估。本发明基于AIS数据中的航速进行每一评估区域的航速指数的计算，使得每一评估区域的航速指数的数据源具有客观公正、真实可靠且实时性强的特点，且基于航速得到的每一评估区域的航速指数是每一评估区域的船舶航运市场景气状态和船舶能耗水平的最直观的反映
一种船舶航运市场运力评估方法

[发明专利]一种基于低通滤波器的PID型一阶全格式无模型自适应航速控制算法-CN201811031880.3有效
发明人：廖煜雷;杜廷朋;姜权权;姜文;李晔;贾琪;成昌盛;苏玉民;张磊 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于海洋运载器运动控制领域，具体涉及一种基于低通滤波器的PID型一阶全格式无模型自适应航速控制算法；包括向海洋运载器下达期望航速指令即y*(k)；通过传感器测得海洋运载器当前的实际航速y(k)，并计算航速误差e(k)；若|e(k)|小于预先设定的误差阈值e0，则认为海洋运载器航速收敛到期望航速，否则将e(k)作为基于低通滤波器的PID_FO_FFDL_MFAC算法的输入，并由该控制器解算出当前时刻的期望指令u(k)，海洋运载器推进机构即螺旋桨或喷水推进等模式执行期望指令，海洋运载器航速发生改变；通过海洋运载器上搭载的传感器测得此刻海洋运载器的实际航速，本发明通过引入低通滤波器降低了微分项的引入对系统性能的不利影响，从而使得海洋运载器航速能够快速稳定收敛到期望航速。
一种基于滤波器 pid 一阶格式模型自适应航速控制算法

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